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工业机器人编程标准指令-运动触发指令-程序流程指令

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运动触发指令-TriggC
WaitTime [\InPos,] Time;
[\InPos]:程序运行提前量开关。( switch ) Time:相应等待时间 s。( num )
应用:
当前指令只用于机器人等待相应时间后,才执行以后指令,使用参变量 [\InPos],机器人及其外轴必须在完全停止的情况下,才进行等待时间计时,此指令会延长循环时间。
实例:
WaitTime 3;
WaitTime\InPos,0.5;
WaitTime\InPos,0;
限制:
当前指令在使用参变量 [\InPos] 时,遇到程序突然停止运行,机器人不能其保证停在最终停止点进行等待计时。
当前指令参变量 [\InPos] 不能与机器人指令SoftServo 同时使用。
资料来源:http://www.gbsrobot.com/down/show-htm-itemid-5020.html


IP属地:湖南1楼2017-09-29 11:47回复