运动控制指令－SoftAct
SoftAct [\MechUnit,] Axis, Softness [\Ramp];
[\MechUnit]:软化外轴名称。( mecunit ) Axis:软化转轴号码。( num ) Softness:软化值 %。( num ) [\Ramp]:软化坡度 % 。( num )
应用：
当前指令用于软化机器人主机或外轴伺服系统，软化值范围 0%－100%，软化坡度范围>=100%，此指令必须与指令 SoftDeact 同时使用，通常不使用于工作位置。
实例：
SoftAct 3,20;
SoftAct 1,90\Ramp:=150;
SoftAct \MechUnit:=orbit1,1,40\Ramp:=120;
限制：
机器人被强制停止运行后，软伺服设置将自动失效。
同一转轴软化伺服不允许被连续设置两次。
错误示例：
【
…
SoftAct 3,20;
SoftAct 3,30;
…
】
正确示例：
【
…
SoftAct 3,20;
MoveJ *,v100,fine,tool1;
SoftAct 3,30;
…
】
来源：http://www.gbsrobot.com/