做了个小车，还是第一次做。比较

这是程序，dalao帮我看看吧，就是pwm调速那里，ENA，ENB，不知道怎么回事，我怀疑是接线问题
//晶振=12M
//MCU=STC89C52
#include <reg52.h>
#include <stdio.h>
#include <math.h>
#define uchar unsigned char /*定义一下方便后边使用*/
#define uint unsigned int
#define ulong unsigned long
sbit Trig = P3^3; //产生脉冲引脚
sbit Echo = P3^2; //回波引脚
sbit en1=P1^0; /* L298的Enable A */
sbit en2=P1^1; /* L298的Enable B */
sbit s1=P1^2; /* L298的Input 1 */
sbit s2=P1^3; /* L298的Input 2 */
sbit s3=P1^4; /* L298的Input 3 */
sbit s4=P1^5; /* L298的Input 4 */
uchar t=0; /* 中断计数器 */
uchar m1=0; /* 电机1速度值 */
uchar m2=0; /* 电机2速度值 */
uchar tmp1,tmp2; /* 电机当前速度值 */
uchar backtime = 0;
#define FOWARD18 /*电机的前进距离*/
#define STOP 10
#define FOWARDSPEED 44 /*前进的速度*/
#define TURNSPEED 30 /*转弯速度*/
#define TURNSPEED2 23 /*转弯减速到的速度*/
#define BACKTIMES 10 /*尝试后退的次数*/
#define INVALID_DISTANCE 390 /*最大测试距离*/
volatile uchar uctimeout=0;
uchar motorinit=0;
char curspeed=TURNSPEED2;
void delay_20us();
void delay_1s();
void motor(uchar index, char speed);
uint MeasureDistance()
{
uint length=0;
uint timecount=0;
Trig = 1;
delay_20us();
delay_20us();
Trig = 0;
uctimeout = 0;
while(!Echo);
TH1=0;
TL1=0;
TR1=1;
while(Echo && 0==uctimeout);
TR1=0;
if(uctimeout == 1)
{
return INVALID_DISTANCE;
}
timecount=(TH1<<8)|TL1;
//1s=timecount*1000000
//1ms=timecount*1000
//t*0.34m/ms=2y
//y=t*0.17m/ms
length = timecount/58;
return length;
}
void InitMotor()
{
if(motorinit==1)
return;
motorinit=1;
en1=0;
en2=0;
s1=0;
s2=0;
s3=0;
s4=0;
t=0;
TMOD |=0x02; /* 设定T0的工作模式为2 */
TH0=0x00; /* 装入定时器的初值 */
TL0=0x00;
EA=1; /* 开中断 */
ET0=1; /* 定时器0允许中断 */
TR0=1; /* 启动定时器0 */
}
void Init()
{
Trig = 0;
TMOD |= 0x10; //定时器1工作在模式1
TH1 = 0;
TL1 = 0;
TR1 = 0;
ET1 = 1;
EA = 1;
uctimeout = 0;
}
/* 电机控制函数 index-电机号(1,2); speed-电机速度(-100—100) */
void motor(uchar index, char speed)
{
if(speed>=-100 && speed<=100)
{
if(index==1) /* 电机1的处理 */
{