谐波减速机，为高精密减速机的一种，主要优点是结构简单、体积小、精度高、速比大，主要应用在机器人、航天、印刷等对精度和体积要求比较高的行业，是机器人的核心部件。

主要由柔轮、钢轮、波发生器三个部件组成，柔轮在波发生器（椭圆）的作用下产生变形，波发生器的长轴两端处的柔轮齿与刚轮齿完全啮合，在短轴处柔轮齿和刚轮齿完全脱开，在波发生器长轴与短轴区间柔轮齿和刚轮齿处于半啮合状态称为啮入，有的则逐渐退出啮合处于半脱开状态称为啮出，由于波发生器的连续旋转使得啮入、完全啮合、啮出、完全脱开这四种变化循环进行。由于柔轮比刚轮少两个齿，所以波发生器旋转一周时，柔轮向相反的方向旋转两个齿的角度，从而实现大的减速比。

目前应用于机器人领域的减速机主要有两种，一种是RV减速器，另一种是谐波减速器。在关节型机器人中，由于RV减速器具有更高的刚度和回转精度，一般将RV减速器放置在机座、大臂、肩部等重负载的位置，而将谐波减速器放置在小臂、腕部或手部，一般小承载机器人则全用谐波减速机。

谐波减速机比RV减速机的优点重量轻、精度高但刚性比RV差。

谐波减速机性能指标主要为寿命、精度、噪音，寿命主要体现在材料和加工处理上，精度和噪音则体现在齿形和波发生器的结构设计上，但目前国内的生产厂家大多满足不了高端机器人的使用要求，再加上国外企业对谐波减速机的技术保密和误导导致很多国内企业走向了技术误区，花很大的资金和精力的去研究齿形，导致精度提高则噪音非常大，噪音降低则精度提升不了

我总公司团队根据谐波减速机的原理综合研究，在寿命上通过在钢厂定制特殊材料，再经过最少7道德加工处理步骤，完全可以和国外企业抗衡，在精度和噪音上我团队在齿形改进的基础上，重点研究了整体的结构设计，噪音和精度都有很大程度的提高，完全可以替代国外产品进入高端的市场，处于国内领先位置。

目前国内谐波减速机主要应用在机器人行业和军工行业，其中95%以上的机器人行业都用到谐波减速机，但目前主要还是以进口为主，以日本Harmonic Drive 的谐波减速机为主占整个行业的75%以上，国产谐波减速机只占很小的一部分份额，原因是国内产品的质量不过关，不能满足机器人厂家对高精度、低噪音、高寿命的要求，只能停留在一些低端的设备配套，但国外品牌价格昂贵，交货周期长，对国内客户姿态较高，严重阻碍了国内机器人行业的发展。

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