首先力反馈摇杆的可行性已经证明（我做出来了），那么我们先看一下大致的思路：考虑最基本的功能：要有力反馈和摇杆位置输入数据，那么就至少需要在两个旋转自由度（轴）上能输出力矩并测量转角，由此设计机械结构。我的设计只是根据加工能力进行的能简单生产的方案，并不是最好/美观的，并且设计实际上还严重依赖于采样和力矩输出方案的选择。暂时我现将未整理、更新（实际制作中有诸多修改都没在文档上更新）和删减（有些找来的文档实际上毫无价值）的文件夹放上百度云分享。其中主要是机械结构设计，还有一些其他杂项。

总体的设计实际上各因素都互相影响，最终的设计结果为何如此我先不一一解释了（毕竟只是刚能验证功能，不算完善）。方案主要如下：采用一对直流电机产生力反馈效果，因此机械结构类似云台，电机驱动控制采用PWM调整方式，并且由于电流较大，采用了分立元件单独制作的驱动板（主要抄的这里：http://www.eefocus.com/marianna/blog/14-04/302984_bfd79.html，而且还没抄好，有些问题）,如果嫌麻烦就采用低电压小力矩买现成的集成H桥驱动板好了。轴转角的测量采用了AS5600霍尔角度传感器，精度尚可，一周360度对应12位的电压值，但是需要在轴端开孔安装磁铁，并把芯片架在距磁铁1~2mm的位置上（架子设计不太好弄），有相对转动。

控制器采用了stm32f103RCT6小系统板，stm32f103系列的板子价格都挺便宜，性能功能也不错，资料也多，是个理想的方案（我是零基础开始做的）。不过似乎看歪果仁都喜欢PIC？这部分常规内容（采样，PWM输出）搜网上的教程都挺多，或者直接拷贝我的源码都可以。（需要注意的是官方的自动程序生成stm32cubeMX软件是有bug的，坑死我了）。我主要讨论一下力反馈相关的部分该怎么弄

支持一下

PID协议实际上是USB人机交互设备（HID）类的子类，关于USB和HID以及PID的文档，直接上u**.org官方网站下载即可，USB2.0那个文档详细研究第9章即可，HID和PID的文档都要通读。但是光看文档进行开发如果遇到问题是很难debug的，之后我应该将整个通信流程的示例发一下，（同时，调试USB下位机有用的工具有：BUS HOUND, USB Lyzer），开发HID设备原先最好有HID_Descriptor_tool，不过对于PID设备还不够好用，因此我自己重置了一版报告描述符工具，用这个就行了。力反馈的测试可以使用云盘里的ffbstuff目录中工具，或者用il2游戏。

楼主有写ffb2的程序吗

吧主给了个精，有点害怕
我估计之后的更新会很慢，（本**还拿这个参加了学校的制作竞赛，结果深受打击）。
我也想不好接下来写啥，主要是还没人有制作的需求，没有提比较具体针对细节的问题，我又实在没力气从头到尾完全把细节写明了。

woc楼主怕不是参加冯如杯的大佬？！

楼主，太棒了

厉害了楼主

别挖坟了哈