发布说明
1解锁模式
只有在高度保持模式下才能解锁，所以此模式必须要保留
2加锁方式优化
油门最小，航向遥杆左满杆并且滚转摇杆右满杆（外八字）
3加入AB点功能
下文有详解!
4加入自主起飞与自主降落
详情请参考用户手册
5加入位置保持模式
（实现限速功能），此模式通过地面站设置
6模式优化
定高模式优化为高度保持模式，定点模式优化为GNSS辅助（卫星辅助模式）
7加入紧急锁桨功能
当在高度保持模式下，做加锁动作，无论飞行器处于什 么状态，飞行器立即加锁。
8高度保持模式
解锁后，油门低于50%时，可以控制姿态，以便观察电机 逻辑是否正确。
9优化《博鹰无人机用户手册》与《博鹰无人机快速入门手册》
其他详细内容请查询《博鹰无人机用户手册》与《博鹰无人机快速入门手册》。飞行模式功能优化说明:

AB点模式逻辑
为保证用户在不使用地面站对小面积形状规整地块作业时仍然可以使用自主喷洒功能，同时有效降低用户的操作强度，PALADIN在1.7固件中新增了非常实用的“AB点模式”，PALADIN的“AB点模式”是控制飞机执行L形航线，即每次换行及换行后的一条喷洒航线为一个“航线单元”，这种作业模式既能满足快速作业要求，又能保证喷洒的均匀性。
NO1
起飞准备：遥控器所有通道均置于低位，药箱加入药液，控制飞机起飞。
NO2
记录准备：控制飞机飞到A点位置后切换到“位置保持模式”或“GNSS辅助模式”（5通道置于中位）。
NO3
记录A点：遥控器8通道拨到高位，记录A点，成功后飞行指示灯蓝色、白色交替闪烁4次，手动开启水泵。
NO4
AB点模式：将模式开关（5通道）切换到“自主模式”（高位），ＡＢ点规划成功，并且当前位置距离Ａ或 者Ｂ点的距离小于３０米，飞行器将执行ＡＢ点模式，飞向距离当前位置最近的Ａ或Ｂ点，然后悬停，等待前后微调或者换行指令，飞机进入作业准备（注意：初次规划的ＡＢ航线默认已 经作业完成，所以不会被执行）。
NO5
开始作业：根据作业需要，向左/右拨动横滚摇杆并保持1秒后回中，飞机按照相应的方向换行并沿平行于 AB线方向飞行，水泵自主开启（换行自主开启/关闭水泵可通过地面站设置，详见“5.3.7 参数设置”）。
NO6
换行作业：AB点飞行过程中拨动横滚摇杆并保持1秒，则飞机到达喷洒航线的下一点后直接按照摇杆拨动方向换行并飞往下一点；若飞行过程中未拨动横滚通道，则飞机到达单条喷洒航线终点后悬停等待换行指令，通过横滚拨杆发出换行指令后，飞机继续执行喷洒任务。

AB点作业示意图
NO7
位置调整：为满足边界不平行地块的喷洒需求，提高AB点模式的适应性，PALADIN提供了位置调整功能。飞机执行完单条L形航线进行悬停等待时，向前/后拨动俯仰摇杆并保持1秒以上后将摇杆回中，然后向左/右拨动滚转摇杆，飞机换行后继续执行喷洒作业，下一行起始点位置会按照俯仰摇杆拨动方向进行调整。

AB点前后调整示意图
NO8
断点续喷：飞行途中如药量无（检测开启）、电池电压低（检测开启）、遥控器超距等会自动添加断点并返航，亦可人为通过反复拨动一次八通道执行人为添加断点并返航。
NO9
AB点的清除：每次进行AB点作业前或作业完成后建议进行一次清除动作，在飞机着陆并加锁情况下，将遥控器8通道按照“低位→高位→低位”快速往返拨动两次，如清除成功，指示灯红蓝灯交替闪烁4次，同时也会清除AB点模式下的断点信息。
前后微调与换行指令：
1.换行指令：横滚通道向左（右）拨并保持1秒以上，即可得到换行信息，飞机将会向左（右） 换行3 米，指示灯绿灯单闪4次；
2.前后微调：将俯仰通道向上（下）拨并保持1秒以上，即可得到前后微调信息,在下次换行时会将A（B）点向前（后）移动1米, 指示灯绿灯单闪4次；
前后微调距离（默认１米）、换行距离（默认３米）与AB速度（默认5米/秒）地面站可设置，详细设置请参考“用户手册-->5.3.7 参数设置”。
欢迎关注“博鹰无人机”微信公众平台
采购热线：+86 13911810749/18618332623
售后热线：+86 18618232183
邮箱：weixin@byaero.com
网址：http://www.byaero.com