孟子曰:“吾善养吾浩然之气，其为气也，至大至刚，以直养而无害，则塞于天地之间。”

感觉楼主对于字句的把握似乎不太妥当，假如舜真的对父亲所杀之人毫无感情，“逃”该作何解释呢？商鞅对于犯错误的太子不处置，尚且没有人敢跳出来讲“应割掉太子的鼻子。”舜把自己的父亲保全住了又如何呢？但是不行的，因为公理不是虚妄的。舜之逃，一不忍见老父受刑戮之苦，二司法官上承天命，无人可以阻挡他贯彻正义。“逃”彰显词典，是“逃”非“抗”，可仔细把玩其中意味。海滨之处，远离人居，常人所不愿去，舜与父亲居住在那里，却能安然享受父子之情，所以感不到痛苦。令“直在其中矣”不是说此事是正直的，而是“直”的精神蕴含其中了。所谓直者，“怅也欲，焉得刚”，为外物所弊，丧失人所依据之处的，不可以算是刚强。儿子举报父亲，是畏惧法律，是忍心见父亲受刑戮之苦的，恐怕已经麻木到了极点了吧。

站在公义的角度，他的位置有维护法治的责任；
而处于私情，父亲如果得受刑戮，舜又有不忍之心。
所谓有所受之，孟子不好意思这样讲圣人，只能讲的客气，其实就是有所不受。
古人的行事，当然最好是公义私情都要兼顾，但实在权衡之下，公义私有两个方面实在很难兼顾时，就抛弃了公职，放弃了当皇帝，宁愿做乡巴佬。这是人最纯真的东西，自己做皇帝却杀了父亲，这其实是自私的欲望，因为要维护自己统治的面子嘛。
至于你说的纣王那个问题，其实父亲即使是大坏蛋，但是如果灾难过来，做儿子的责任就是救他。天下人可以屠戮他，做儿子的不能，必须救。因为有父子的关系在这里。反过来，儿子也有劝谏他使他改正的责任，比如比干，他那个位置必须这样做，他是辅臣嘛，有那个责任在，所以死得其所。而泄冶劝谏陈灵公而被杀了，孔子反而说他死而无益，便是因为泄冶和陈灵公之间的联系少，大概是贪图忠臣的名声之类。
再贡献一个故事：公叔座和商鞅。公叔座站在公的立场要杀商鞅，但是报告完魏王后，反过来又劝商鞅快跑。这就是立场的不同，行事方式截然相反，以现代人的观点看是两面派，其实这是古人公私分明的处事智慧。
所谓舍生而取义，其实就是哪一头更大的取舍关系，父子关系与个人功名富贵，父子关系与普通人民关系，在不得已之下的对比，需要权衡出哪一种方式更合适，便符合【义者，宜也】的要旨。
圣人宁取狂狷之士，而非乡愿也。