背景
2055年，不明兽型生物体入侵地球，人类生存环境遭到严重破坏，全球死亡人数过半，幸存人类被迫藏匿于地球一角，但由于环境过于恶劣，每年死于自身疾病的人数不胜数，星际兽的侵略也未曾停止，人类几近灭亡。知道有人发现新型能源R元素。
2105年，科学家利用R元素制造出杀伤力极强的武器，并用这种武器从星际兽爪下抢到一出R元素丰富的地区。更多杀伤力强大的武器批量制造，人类正式开始与星际兽的斗争。
战争中，一队人被派往丛林中收集有关星际兽的资料，一月后总部与他们失联，总部判定所有人死亡。一年后，被人认定全军覆没的小队队长撒切尔重新回到人群中，向人类描述了他这一年的遭遇，撒切尔的身体在这期间发生异变，他的五感远比常人发达，体力耐力远超常人。科学家研究后将这种现象称为进化，并称呼撒切尔为哨兵（Sentinel）。
半年后，有少部分从战场回来的普通士兵发生进化变成哨兵，伴随着他们的进化，撒切尔称自己看见了一个哨兵身旁有猛兽出现，精神系自此诞生，始祖哨兵撒切尔的精神系为何已不可知。
2125年，哨兵的出现让人类在与星际兽的斗争中不落下风。哨兵数量大增，但最先一批进化的哨兵有狂化现象，他们情绪激动，经常失去意识攻击破坏身边的所有，抑制剂仅能暂时控制哨兵情绪。始祖哨兵撒切尔的情况相对较好，躁郁症发作时仍有意识。十年后，撒切尔的情况恶化，躁郁症再次发作时失去了理智，撒切尔的伴侣维多利亚的安抚却奇迹般的使他安静下来并恢复理智。维多利亚的出现带给哨兵希望，人们认定这也是一种进化，但不同于哨兵，他们是为了帮助哨兵出现的，引导梳理哨兵紊乱的精神图景，维多利亚就是始祖向导（Guide）。
2200年，人类正式打败星际兽，将星际兽驱逐出地球，但此时的地球已不再适合人类生存，研究人员利用以前的技术和新型能源将部分人送上太空。十年的探索让人类在银河系外找到了适合人类生存的星系，人类迁至此处并建立帝国，将这片星系取名为雅典娜，人类的地球生活正式结束，开启大宇宙时代，以星历纪年。
星历84年，经过近百年的休养生息，人类再次发展到末世前的繁荣，称为宇宙一方霸主。近百年间，人类开发了雅典娜星系周围的众多星系，与星际兽斗争并为新开发的星系命名。
星历102年，帝国内部发生矛盾，内阁首相蓄谋已久，带领手下人叛逃，占领了维纳斯星系，建立联邦，并在五年后向帝国宣战。
撒切尔与维多利亚的后代认为这种情况不利于哨兵向导的进化和对自身能力的控制，与帝国君王、联邦总统达成协议，于雅典娜星系和维纳斯星系中间的赫拉星系建立空中城，将帝国和联邦里未接受教育的哨兵和向导集中在一处统一进行教育。
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