四足要是有你这个这么简单我也会弄了

脚分左前腿 右前腿 左后腿 右后腿 一般都是交叉走的。。。比如 左前和右后抬起 然后再交替

http://tieba.baidu.com/p/4238051933?share=9105&fr=share

先搞六足吧，四足和六足大同小异

脚之间是需要同步装置的，不然阻力大的脚就会慢慢的错开相位
另外不同步态下脚与地面接触的时间不同，可以考虑用急回机构实现
可以参考下我做的四足
行走（40-50km/h）：http://pan.baidu.com/s/1mi8eDRy
小跑（100-110km/h）：http://pan.baidu.com/s/1jI2dg9K
奔跑（160-170km/h）：http://pan.baidu.com/s/1kUSjpCN
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