大部分体节背板两侧缘有一对驱拒腺（repugnatorial glands）的开口，其分泌物或是醛、苯醌、酚，或是氰化物的前体。
有时采到马陆时有特殊气味，即这些分泌物所致。
当受刺激时，体壁肌肉收缩，将分泌物释出，有驱避敌人的作用。
大多数种类为植食性，以大颚切取植物。有的种大颚不发达，变成吸吮状口器，以吸食植物汁液。
还有的种捕食小动物，或取食有机物碎屑，食性多样。
消化道为一直管，有两对唾腺，开口在口腔内。
中肠产生围食膜（peritrophic membrane）包围食物，使之不与肠壁细胞接触。
开食图欣赏：





以气管进行气体交换：每个足的基节前端有一气孔，所以每一体节有两对气孔，气孔与内部的气管囊相连，由气管囊发出气管分支，进入体腔内。
心脏管状，后端为盲端，前端通出一短的动脉。
除前4节外，每节2对心孔，一对马氏管， 开口在中、后肠交界处。
链状神经。由2～80个小眼组成集合眼。
无眼的种类由体壁感光，触角上的毛具化学感受能力。
雌雄异体，雄性个体有一对管状精巢，一对输精管，一对或一个生殖孔开口在第三体节附肢基部，第七体节的第一对附肢（有的种两对附肢） 变成生殖肢（gonopods），用以将精子传递到雌性个体阴门处。




雌性个体包括单个管状卵巢，一个输卵管及一个子宫，但有一对阴门开口在第三体节。
每个阴门内连有一个受精囊，接受雄性的精子。
体内受精，产卵10～300粒之间，卵成丛产出或单个散布。
雌体有孵育卵的习性，卵异形发育，即孵出的幼虫仅有三对足及很少的体节，以后不断蜕皮增加体节及附肢数，直到成虫为止。
然而孤雌生殖也很常见。
寿命一般1～10年，因种而异。
可分为2个亚纲：
触颚亚纲（Pselaphognatha）：小型千足虫，体壁柔软，具成束或 成行的刚毛，躯干部具13～17对附肢，没有生殖肢，也没有驱拒腺，例如土[虫戋]（Polyxenus）。
唇颚亚纲（Chilognatha）：体壁坚硬有钙质，有生殖肢及驱拒腺，包括大部分的倍足类，例如马陆、球马陆（Glomeris）、山蛩虫（Polydesmus）、带马陆（Polyzonium）等。