首先是这张图片 (图片来自http://tieba.baidu.com/p/2900331381?pn=2 @lyh111764 39楼)

这里的疑问是r'=r1,这本身没有什么问题,可以理解成两个参照系中虽然r的坐标分量不同,但坐标本身也是不同的,它们表示的都是同一个位置矢量,所以r'=r1.
但注意到一个问题,(2)式推导用了dr1/dt=v1,(5)式则用了dr'/dt=v'. 这两个式子本身也没什么问题,但联立上面的r'=r1,会推导出v1=v'. 这个问题的一个解决方法是dr'/dt=v'+w0*r',这样似乎能解决问题,但显然这里并没有用到这个等式.
好吧,那我就想到,如果不做中间那么多变换,直接带入拉格朗日方程,能不能得到同样的结果:

前面几项都没有问题,从第一项开始:合力,科式力,欧拉力,最基本的惯性力,离心力.
但最后一项显然是不正确的,第一幅图中也没有这一项,查过维基百科也没有这种力.
我感觉第一幅图中之所以没有这一项,貌似就是在r1=r'这里没的,做这个代换之前的式子带入拉格朗日方程能找到这一项,但之后就没有了.
那么我的理解和计算哪里出现了问题呢? 为什么最后会多出这一项呢?
谢谢.