自石器时代开始，人们就一直使用防御工事和土木工程。在公元九世纪以前，欧洲从未出现过真正的城堡。但由于要反抗维京人的入侵，加上过于分散的封建政治势力的形成，从公元九世纪到十五世纪之间，数以千计的城堡就遍布了欧洲。在1905年，以法国这一个国家的统计数字为例，即显示境内有超过一万座城堡。
城堡的建筑艺术在发展过程中，主要形成两种有代表性的风格。罗马式与哥特式。
罗马式又称罗马风（Romanesque），意思是指“罗马的影子”，流行于11－12世纪的西欧.罗马式建筑最主要的特征在于他的半圆形和从古罗马人那里继承下来的筒型拱顶。筒拱是这个时期建筑的代表，一般都交叉应用于壁柱和封闭拱廊上，既坚固又有艺术性。还有圆形的塔楼，使得塔楼不易被破坏。其他的建筑特点有利用狭小的窗户、半圆形的拱门、低矮的圆屋顶、逐层挑出的门框来做装饰。整栋建筑由于大量使用立柱和各种形状的拱顶而达到一种敦实厚重、均衡安稳、力度饱和的美学效果，狭小的窗口与内部广大的空间形成强烈的对比，使得城堡内部光线暗淡，进深极深，给人一种神秘幽暗之感。
哥特式建筑给人一种向上升腾的感觉。整个建筑几乎没有墙壁，骨架主面之间是一个又高又大的窗子，这种建筑物的内部骨架结构赤裸裸的袒露着垂直的线条和一个个矢壮尖卷，使得他的内部宽，高且明亮；对于哥特式的升腾感，能使人在心理上产生一种奇特的崇敬感受，会造成一种心灵的撞动与虔诚之感。这非常利于表现宗教题材，所以被教堂广泛采用，而城堡对于哥特式建筑风格的运用则完全是出于它的精美。哥特式城堡的精美，还在于其豪华的室内装饰，主要体现在这两点上——玻璃镶嵌窗和雕塑。玻璃镶嵌窗是哥特式建筑的标志性特征。当阳光透过镶嵌窗的时候，彩色的光线在斑驳离奇的墙壁上制造出出奇的美丽。

中文的“城堡”一词可以泛指城池堡垒，也可以特指现代英语单词“castle”所对应的建筑。包括“castle”、古英语“castel”、法语“château”、西班牙语“castillo”、意大利语“castello”等词都来自于拉丁文“castellum”，即“castrum”的指小词，直译成中文就是小型的武装建筑。这个词随着诺曼征服英格兰而引入英文，用于特指这一类英格兰从前没有的建筑。值得注意的是，虽然这些词汇都有同样的词源，但所指称的范围并不一定一致，例如法语的“château”就泛指庄园中的大型住宅，并不关心其是否附带武装。

要塞是一个小城堡，通常复合在大城堡里面。要塞功能主要是作防御之用，通常由城堡属民执行防守。如果外城遭外敌攻陷，防卫者可以撒守至要塞中作最后的防御。在许多著名的城堡案例中，这种复合性的建筑是先从要塞盖起，原本便是该旧址的防御工事。随着时间演进，这个复合建筑会向逐渐向四周扩建，包括外城墙和箭塔，以作为要塞的第一道防线。

城墙
石墙具有防火以及抵挡弓箭和其他投射武器攻击的功能令敌军无法在没有装备例如云梯和攻城塔的情况下，爬上陡峭的城墙。而城墙顶端的防卫者则可以向下射箭或投掷物件对攻城者施袭。攻城者因而全然暴露在开放的空间之中，相较于防卫者坐拥有坚强的防护和往下射击的优势，攻城者在向上射击时显得相当不利。如果城墙是建筑在悬崖或其他高峭的地方，其效力和防御价值将大为提高。城墙上的城门和出入口会尽量的缩小，以提供更大的防御度。

箭塔
箭塔建在城角或城墙上，依固定间隔而设，作为坚固的据点。箭塔会从平整的城墙中突出，让身在箭塔的防卫者可以沿着城墙面对的方向对外射击。而城角的箭培，则可让防卫者扩大攻击的面向，向不同的角度作出射击。箭塔可以让守城人从各个面向保卫城门。若干城堡一开始时只是一个简单的箭塔，尔后扩建成更大、具有城墙、内部要塞和附加箭塔的复合城堡。

城垛
城墙和箭塔会不断地被强化，以提供防卫者更大的防护。在城墙顶端后面的平台，可以让防卫者站立作战。在城墙上方所设置的隘口，可以让防卫者向外射击，或在作战时，得到部分的掩盖。这些隘口可以加上木制的活门作额外的防护。狭小的射击口可以设置在城墙里，让弓兵在射击时受到完全的保护。
在攻击期间，木制平台会从在城墙或箭塔的顶端伸出，让防卫者可以直接射击墙外的敌人，如果敌人有备而来，防卫者可往他们投下石头或腾沸的液体。隐藏在上方的木制平台会保持湿润来防火，与它具有相似功能的石制拱施被称为堞口，会设置在城门的上方或其他重要的据点。

壕沟、护城河和吊桥
为了突出城墙的高大优势，城墙底部会挖掘出一道壕沟，环绕整个城堡，并尽可能在这道壕沟内注满流水以形成护城河。壕沟和护城河让直接攻击城墙的难度增加。如果穿戴装甲的士兵掉到水里面，即使水深较浅，也会很容易被淹死。护城河的存在也增加了敌人在城堡底下挖掘地道的困难度，因为地道如果在挖掘期间坍下，挖掘者就很容易被护城河的河水淹溺。在某些攻城的案例中，攻城者会在攻击之前，设法将护城河的水排走，然后填平乾涸的护城沟，再用攻城塔或云梯来攻上城墙。
吊桥可横跨护城河或壕沟，让城堡的居民方便在需要的时候进出。遇到危急时刻，吊桥会被吊起，以恢复壕沟的作用并紧闭城墙。吊桥由城堡内的机械吊起，免于攻城者的进袭。

闸门
闸门是坚固的栅栏，位在城门的通道上，必要时可以落下以堵住门口。城堡的城门是一个有内部空间的门房，乃防卫城堡的坚固据点。人们可以透过一条隧道从城门的通道到达门房。在隧道的中间或两端，会有一层或多层的闸门。滚动的机械作用可在门房的上方吊起或落下闸门做扎实的防护。闸门本身通常为沈重的木制或铁制栏栅，防卫者和攻城者则在闸门的两边射击或刺戳。

外堡
坚固的城堡会有外城门和内城门，而两道城门之间的开放区域就被称作外堡。它由城墙包围，设计的目的是用来让穿越外城门的入侵者落入陷阱。攻城者一旦到了外堡，就只能从外城门撤退或向内城门继续进攻；此时，往往沦为弓箭和其他投射武器的攻击目标。
在天下太平时，只要少数的士兵就能够防卫城堡。在晚间，所有的吊桥都会被吊起，闸门并会落下以紧闭门口。在攻城的威胁下，自然会需要更多的兵力去防卫城堡。
当攻城者作出攻击、或企图排走护城河里的水、或填平壕沟时，就需要配置足够的弓兵和弩兵，从城墙上或箭塔上向攻城者射击。只要攻击能造成伤亡，就可打击攻城者的士气并降低其作战实力。如果能以投射武器开火，对攻城者做出沉重打击，更可能就此将诸驱离。
如果攻城者采取紧密的肉搏战，就需要战斗力强盛的剑兵加以对抗。士兵必须从平台上投下石头或浇下沸腾的液体，也必须修复受到破坏的城墙，或使用燃烧中的投射武器向敌人丢掷火焰。积极的防卫者会寻找机会从城堡冲出，突袭攻城的军队。快速的突袭主要可烧毁城墙下的攻城塔或投石机，以拖延攻城的进度并打击攻城者的士气。
在危急的时候，地方上的农民将被征召服役。虽然他们没有接受过弓剑训练，却可以担任许多其他任务。

在攻下城堡或具防御工事的城镇时所遭遇的最大困难，就是要克服用来防止敌军迫进军的城墙。其中一个能解决这个难题的方法，就是挖松城墙的底部来让它倒塌，前题是必须是该城堡尚未设置护城河或是先把护城河的水排光。如果城墙的根基固若磐石，这个办法就不会奏效。
一旦采取挖掘墙角的战略，进攻者会掘出一条通往城墙的隧道，并沿着它到城墙的底部。这条隧道会由木桩支撑，然后把支持城墙基础的底部泥土挖出并运走，再换上木桩来支持。隧道中的木桩稍后会依原定计划被放火烧掉。如果一切按照计划来进行，当用来支撑城墙重量的木桩逐渐被烧掉后，城墙就会因为缺乏支撑而坍倒。坍塌的城墙部分会因此开出一个缺口，让攻城的军队直接攻入城堡。
挖掘坑道劳累而费时。防卫者可能会警觉到坑道的存在，而为提防城墙安危受到威胁筑起第二道城墙来抵挡，因此当外墙倒塌时便不会完全暴露出一个缺口来。防卫者也知道如何反制坑道战术，也就是在城墙的底部挖出一条自己的隧道，并尝试来拦截敌军的隧道。当两条隧道彼此相遇时，就会引发地下战争。

攻城的军队会设立适当的位置把城堡包围起来，防止城内的士兵逃走或突围。攻城者也会控制附近的农田和乡村并设立巡逻队收集所有关于对方援军的资讯以及采集食物。攻城者的指挥官会审查形势，来决定对城堡的那一个地方作简单的围攻或准备有效的攻击。如果城堡因为粮尽而投降，攻城者会把防卫者集中囚禁，并预防任何的解围武力来包围自己。
决定使用何种最佳的攻城方法，大概会涉及到下列的一些选择：·挖掘城墙的底部。·选择要破坏城墙的部分，然后投掷石头予以冲撞（或者用火炮。直到1450年即中古时代快要结束时，火炮的效力仍然不足）。·选择要填平壕沟（或护城河）的部分。·建造攻城塔和云梯来攻上城墙。·选择城门或其他部分以撞锤冲击。
准备突击的进行速度，会与攻占城堡的紧急程度、预期投降的时间、和拥有的劳动力等各变因成正比。如果攻城者有充足的食物补给，不会遭逢解围的武力，而且防卫者在荣誉得到满足后可能会投降，突击的准备工作就会比表面上来得慢。如果攻城者的补给短缺、解围的武力随时会到来、或防卫者非常顽强，准备的工作就会日以继夜地进行。
在完成准备工作之后，攻城者会在突击之前给予防卫者最后一个投降的机会。

攻城的装备是用来越过城墙和城堡的其他防卫者，让攻击部队的优越兵力，可以在最小的伤亡情况下攻击防卫者。许多装备是设计来撞击或破坏城墙。除了简单的云梯之外，中古时代最常被使用的攻城装备，包括巨型投石机、投石机、攻城塔、撞冲车和大盾牌。
一旦城墙遭到破坏或攻城塔已经就位，自愿上阵的士兵就会发动突击。这种部队以“凄凉的期待”而闻名，因为他们都已经做好伤亡的打算。但是，在这种部队中能成功生存下来的人，都会在晋升、头衔和战利品上得到最高的奖励。
巨型投石机是大型的投石器，由沉重的砝码(通常是大袋子的石块)来增强它的威力。投石机的长投掷臂一端会装上大石并借大量的砝码向下拉张。当投掷臂被松开，投掷臂便会因重力骤失向上弹升，使大石以很高的弧形弹道猛力地投射出去。由这种武器所投掷出去的投射物，会急速下坠，最理想的情况就是用来粉碎箭塔的顶端、防守装备和平台。除非投射物能够刚好击中城墙的顶端，否则很难光靠巨型投石机破坏垂直的城墙。如果在装配巨型投石机时没有弓箭掩护，可能会在守城士兵突围后被发现并遭毁。巨型投石机最适合用于粉碎木制的屋顶，并且可以把燃烧的碎石与用来纵火的投射物一齐发射出去。
投石机是和巨型投石机不尽相同，其威力是由缠绕的绳索或皮条所发挥出来的。它以齿轮绞着绳子制造拉力，在松开后，旋动的绳子就会把投掷臂抛掷出去。当投掷臂碰上笨重的遏制横贡时，设置在投掷臂末端篮子里面的投射物，就会被抛掷出去。遏制横贡能够被调整以改变投射物的弹道。相对于巨型投石机，投石机的弹道比较平伏，而且能产生同样的威力。投石机的密集射击，能够对城墙产生很大的破坏力。另外，投射物和崩落的城墙碎片有助于填平壕沟，它们所制造出来的碎石堆亦提供攻城者攀爬入城。
攻城者会移动攻城塔以贴近城墙，并且将一道梯板从塔顶放下到城墙的顶端，好让塔里的士兵从梯板冲出与防卫者作肉搏战。每一座攻城塔都会很巨大，由湿润的兽皮保护以免受到火焰烧毁。由于重量庞大而使得移动缓慢，因此会架设在有滑轮的木桩上，以推拉的方式向前移动，使它靠近城墙的底部。推拉时前方地面须预作准备，通常会在土泥的地上铺设厚木板做为路面，以便移动。当攻城塔靠近城堡时，弓兵会从塔顶的战斗区内向城堡内发射弓箭；只要它一贴紧城墙时，塔内的士兵就会从塔内的梯阶踏上城墙。来自攻城塔内的突击永远不会让防卫者感到惊奇，因为在攻城塔移动迫近时，会有很多时间作御敌的准备。防卫者会走到城墙最受威胁的部分，或阻止梯板放下。当攻城塔接近时，防卫者会企图抓住并设法推开。到了突击的最后一刻，攻城工程师会向城墙上可攻击的部分开火，以分散防卫者对突击所作的准备。如果第一队的攻城者从塔上被打倒的话，还会有源源不绝的士兵从梯板的后面涌出，以完成攻占城堡的任务。
冲撞车有一个巨大的木桩，桩上会有一个铁头，在遮盖物的内部前后摆动，往城墙或城门撞上去。在撞上城墙之后，木桩会摆动回来并再往城墙继续冲撞。这种撞击力可以破开由厚木板制造的城门或石墙，打开一个可作攻击的缺口。冲撞车的上方会覆盖着湿润的兽皮以防止火焰烧毁。事实上，操作冲撞的器具是非常危险的任务，因为防卫者可以从上方掷下大石、烧开的水、或燃烧的油脂到冲撞车上，以试图予以破坏或杀死操作中的士兵。即使城门或吊桥被撞毁，后面可能还会有几道闸门和门房需要冲锋陷阵。1111年到1112年之间的冬天，发生在蒂尔的一场攻城战中，居防卫位置的阿拉伯人就发明了一种具有创意的守城工具去对抗冲撞车。他们抛下附有挂钩的绳缆钩住冲撞车，并把它从城墙拉开。反复几次之后，冲撞车就被弄毁了。
攻城一方的弓兵与弩兵在地面上，以大型的木制盾牌作为掩护，这种盾牌被称为大盾。在大盾上方有一道狭小的发射口，让士兵可以从后面向防卫者射击。英国国王狮心理查一世就是在观看这些大盾时，被弩弓射中肩膀，造成致命的伤害。

新天鹅堡：经典童话城堡　　这座城堡是巴伐利亚国王路德维希二世的行宫之一。共有360个房间，其中只有14个房间依照设计完工，其他的346个房间则因为国王在1886年逝世而未完成。是德国最受欢迎的旅游景点之一。新天鹅堡是19世纪晚期的建筑，位于今天的德国巴伐利亚西南方，邻近年代较早的高天鹅堡，距离菲森镇约4公里，离德国与奥地利边界不远。城堡的装备非常齐全，也很现代化，每层都有可自动冲水的厕所，整座建筑物都是热风供暖。美国迪斯尼的睡美人城堡就是仿照这个城堡而建的。