世界上第一个路亚的诞生在1936年，芬兰的Rapala在常年钓鱼过程中发现鲦鱼是鳟鱼、梭鱼的食物，它们的掠食行为都有一定规律，只挑上层小鱼中受伤虚弱病态的鱼，而这些小鱼的泳姿与其他健康鱼儿的泳姿有所不同。经过长期观察Rapala甚至可以预测一群小鱼中哪个将会是下一个倒霉鬼。他用木头做这种小鱼当做假饵，在反复试验和不断改进中得到最佳状态。世界上第一个手工制造并施钓成功的木制拟饵在1936年被Rapala发明出来。
上世纪30年代末40年代初，拟饵的成功和实用性远远超出预期设想，消息传至整个欧洲，Rapala就开发拟饵出售。50年代初流传至北美，很快流行于美国、加拿大等国。80年代末传到亚洲，日本、韩国及东南亚和台湾地区都有许多玩路亚的高手。