【百科全书兵】基于飞思卡尔k60单片机的自平衡小车

这个是大二为了参加飞思卡尔做的一个自平衡小车模型，全部是手工的。各种杜邦线，用的mpu6050做平衡模块。ln298做驱动，光电编码器进行速度反馈。一个ASM1117做3V3电源。用到了卡尔曼滤波，pwm调速，速度进行了闭环控制。因为电机的空虚太大，还有本来是做模型，所以直立不是很好。