首先，重要的不是禅让制在历史上是否真实地存在过，而是（1）禅让制向世袭制的转变在政治学、社会学中意味着什么？（2）禅让制在中国传统历史叙事中的存在说明了什么？
禅让制的核心是有能力的人统治，换而言之，统治的关键是统治者个人的能力或领袖气质。禅让制的时代在韦伯的术语就是卡里斯马型统治的时代。而世袭制淡化了统治者个人的作用。长子继承制乃至嫡长子继承制的成立，取决于以下前提：无论谁来统治，只要他在最低程度上遵循规则，政府就能够有效运行。我的老师彼得海泽曾经说：
“人们往往批评墨洛温王朝不能建立长子继承制，于是这个王朝的继承史就是不断的战争史。但他们显然错了。只有在统治者个人的性情不那么重要的时候，长子继承制才有可能出现……”
换而言之，有了成熟的官僚制（bureaucracy），才可以施行长子继承制，并享有由之而来的政治稳定。当然，禅让制与长子继承制之间有很大的灰色地带，比如家族男性成员继承制（tanistry）——就蒙古帝国的汗位而言，任何一个成吉思汗的后裔都有继承权，但必需得到全体家族成员某种形式上的认可——当然，高卢的部族首领或许是一个更合适的例子。无论如何，禅让制向世袭制的过渡代表了官僚制的发展与成熟。
尧舜禹的禅让与夏的世袭，严格而言，都是无法证实其存在的传说。但如果将其看做一种文化记忆，这事实上也反映了曾经华夏民族经历过的政治变迁。当然，这样的文化记忆在传承过程中已经被道德化了。尧舜禹的时代被讴歌为理想的时代。但即使在儒家经典的上古追忆中，依然可以看出官僚制发展的迹象。有一位叫柯马丁的学者认为，《尚书·尧典》中的统治者尧只是一个符号而已，他的政府没有真正意义上的分工，他的主要职责是调和阴阳——换而言之，他并不能进行有效的统治。《舜典》中的统治者就可以驾驭一套相对完整的国家机器了，有五刑、五品、五教、五流等等。他统治的疆域有了十二州、十二山——换而言之，他有地方行政的雏形，也就可以初步地介入地方行政。
现在可以回答题主的问题了：历史在进步——如果我们可以使用进步这个词的话。当然，这种进步以另一种形象被保留在了华夏民族的历史记忆中。