该筒状物体将笔约束在一定空间范围内，即笔在X轴、Y轴方向的位移被限制，绕X轴、Y轴的旋转也被限制。那么笔弹跳落下的过程中它的约束方程是什么？有几个自由度呢？
可能描述有不清楚的地方，望众大神谅解。