倍足纲通称马陆(Millipedes)，又称千足虫，因几乎所有的体节都有2对步足，故将这一类群称倍足类。倍足类是隐居的，主要以腐殖质为食，栖息于阴暗潮湿的环境。倍足类分为15目、135科、1800属、约11000种。
倍足纲动物简介：
倍足类的外部形态：倍足纲动物俗称“马陆”又称为“千足虫”。倍足纲动物体长2～300毫米或更长。大多数身体细长，呈圆筒形、带状，有的种类呈球形。身体可以分为头部和躯干部。头部有一对7～8节的触角，末节较短小，顶端有4个感觉圆锥体，少数种类的圆锥体数目更多。口器由一对大颚和一片状的颚唇部组成。颚唇部是大颚后另一对口器的附肢左右愈合而成，并遮盖了口腔下面。胸部4节，第1节（即颈节）无附肢，第2～4节各具步足一对。成体腹部的体节很多，多的可达100多节。除尾端1或2节都无步足外，每节各具步足2对。腹部占虫体的大部分、体节基本相似是本纲动物的特点。雄性的1或2对步足转化成生殖肢。
倍足类雌雄性征：倍足类雌雄异体，生殖器官开口于第3体节，即第2对步足的后面。交配时，雄性以生殖肢转移精子。雌性产卵数量多少不等，少则1、2个，多至数百个结成卵团。卵粒经2～4周变成第1期幼虫；刚破卵的幼虫一般具有3对步足。幼虫在继续生长发育中随着蜕皮次数的增加而增加体节和步足数，直至成体。
倍足类的栖息环境：倍足纲动物行动缓慢，性喜阴暗潮湿，常栖息于树皮、落叶、石头或苔藓下面，在洞穴中也很常见。
倍足类的食性：多以腐烂的植物，霉菌和其他真菌为食。居住在洞穴中的种类也有以动物尸体为食的若干种类因吃植物新生的嫩芽、嫩根而成为农业的害虫。
倍足类的分布：我国常见的大型倍足纲动物多属于异蛩类和山蛩类，主要分布在长江以南地区。在长江以北，除几种山蛩外，个体较小的带马陆类较多。另外，在中国福建、广东、广西等亚热带地区还发现圆马陆类。
倍足类的运动方式：马陆行走时，左右两侧的足同时行动，前后足依次前进，看上去是波浪式运动，很有节奏。它们虽然有很多的足，行动的速度却很迟缓。但是食肉的唇足类却是行动非常敏捷的。
倍足类的防身之道：倍足类动物虽然不像唇足类一样具有毒颚来保护自己，防御敌害。但是马陆一旦受到触动，立即蜷缩成一团，静止不动，或将它那圆长的身体滚至别处，等危险过后再展开身躯爬走。马陆还具有臭腺，能分泌有毒的臭液。遇到危险时，由臭腺孔放出分泌物，以驱逐敌害。而无臭腺的蟠形类把身体卷曲成球形，以坚固的背板抗拒敌害的攻击。当生存条件不适宜时，多足类还可以成群迁徙。
唇足纲通称蜈蚣、百足虫。身体角质化程度低，每一体节具一对步足，体长多在10-300mm之间，最大的个体可达到近400mm左右。它们都有一对巨大的颚足。颚足是有力的捕食工具，唇足纲因此而得名。但它们实际上是第1躯干节的附肢。
唇足纲包括6个目，其中有5个现存目：地蜈蚣目Geophilomorpha、蜈蚣目Scolopendromorpha、杯蜈蚣目Craterostigmomorpha、石蜈蚣目Lithobiomorpha、蚰蜒目Scutigeromorpha和一个发现于美国纽约州Gilboa的泥盆纪中期地层中已灭绝的化石目——德文蜈蚣目Devonobiomorpha。
现生唇足类分5目21科、325属，约3200种。
我国目前已发现地蜈蚣目Geophilomorpha、蜈蚣目Scolopendromorpha、石蜈蚣目Lithobiomorpha、蚰蜒目Scutigeromorpha。种类总计不足150种，有待于进一步的深入研究。
Pauropoda少足纲，少足纲的种类身体很小，在0.5—2mm之间。与倍足类组成二颚类。身体由11个体节和1个尾节组成，覆盖着6个背板，步足9对。少足纲有2目、5科、30属,大约550种。这两个目在我国均已经发现，目前已经发现的种类包括3科5属7种。
Symphyla综合纲，综合纲一般体长2—8mm，全身乳白色，外形与蜈蚣类相似。躯干部有12对步足。综合纲只记录1目、3科、13属、200余种。我国目前已经记载3科，至少有5属6种。其中幺蚰科的种类卡尔汉氏幺蚰，主要危害植物的根。