说白了，我也不是很清楚 = =
从某种方面来讲：他们仨个是同一种事物，只是地域不同，名称不一样罢了【式神：东方（日本）叫法；使魔：西方叫法；召唤兽：其实就是式神和使魔的统称。】
他们之间也是有细微的不同的：比如不管你能力如何，你都可以召唤使魔，而使魔的强弱得看他自己了；而式神只要有一人能摆平并签定契约,他的后人就可以通过某种媒介召唤,召唤出来的式神能力依主人能力高低变化【根据主人精神力判断】
而且使魔容易叛变，反而把主人吞噬了，但式神则不会。
至于召唤兽嘛，前面提过了，是使魔和式神的统称。
反正我觉得这两者之间没多大差异